split reduce
This commit is contained in:
@@ -131,12 +131,370 @@ fn reduce1(
|
||||
(direction,Simplex1_3::Simplex1([v0]))
|
||||
}
|
||||
|
||||
// local function reduceSimplex1(a0, a1, b0, b1)
|
||||
fn reduce2(
|
||||
[v0,v1]:Simplex<2>,
|
||||
mesh:&MinkowskiMesh,
|
||||
point:Planar64Vec3,
|
||||
)->Reduced{
|
||||
// --debug.profilebegin("reduceSimplex1")
|
||||
// local a = a1 - a0
|
||||
// local b = b1 - b0
|
||||
let p0=mesh.vert(v0);
|
||||
let p1=mesh.vert(v1);
|
||||
|
||||
// local p = -a
|
||||
// local u = b - a
|
||||
let p=-(p0+point);
|
||||
let u=p1-p0;
|
||||
|
||||
// -- modify to take into account the radiuses
|
||||
// local p_u = p:Dot(u)
|
||||
let p_u=p.dot(u);
|
||||
|
||||
// if p_u >= 0 then
|
||||
if !p_u.is_negative(){
|
||||
// local direction = u:Cross(p):Cross(u)
|
||||
let direction=u.cross(p).cross(u);
|
||||
|
||||
// if direction.magnitude == 0 then
|
||||
if direction==vec3::zero(){
|
||||
return Reduced{
|
||||
dir:choose_perpendicular_direction(u),
|
||||
simplex:Simplex1_3::Simplex2([v0,v1]),
|
||||
};
|
||||
}
|
||||
|
||||
// -- modify the direction to take into account a0R and b0R
|
||||
// return direction, a0, a1, b0, b1
|
||||
return Reduced{
|
||||
dir:direction.narrow_1().unwrap(),
|
||||
simplex:Simplex1_3::Simplex2([v0,v1]),
|
||||
};
|
||||
}
|
||||
|
||||
// local direction = p
|
||||
let mut dir=p;
|
||||
|
||||
// if direction.magnitude == 0 then
|
||||
if dir==vec3::zero(){
|
||||
dir=choose_perpendicular_direction(u);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// return direction, a0, a1
|
||||
Reduced{
|
||||
dir,
|
||||
simplex:Simplex1_3::Simplex1([v0]),
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// local function reduceSimplex2(a0, a1, b0, b1, c0, c1)
|
||||
fn reduce3(
|
||||
[v0,mut v1,v2]:Simplex<3>,
|
||||
mesh:&MinkowskiMesh,
|
||||
point:Planar64Vec3,
|
||||
)->Reduced{
|
||||
// --debug.profilebegin("reduceSimplex2")
|
||||
// local a = a1 - a0
|
||||
// local b = b1 - b0
|
||||
// local c = c1 - c0
|
||||
let p0=mesh.vert(v0);
|
||||
let p1=mesh.vert(v1);
|
||||
let p2=mesh.vert(v2);
|
||||
|
||||
// local p = -a
|
||||
// local u = b - a
|
||||
// local v = c - a
|
||||
let p=-(p0+point);
|
||||
let mut u=p1-p0;
|
||||
let v=p2-p0;
|
||||
|
||||
// local uv = u:Cross(v)
|
||||
// local up = u:Cross(p)
|
||||
// local pv = p:Cross(v)
|
||||
// local uv_up = uv:Dot(up)
|
||||
// local uv_pv = uv:Dot(pv)
|
||||
let mut uv=u.cross(v);
|
||||
let mut up=u.cross(p);
|
||||
let pv=p.cross(v);
|
||||
let uv_up=uv.dot(up);
|
||||
let uv_pv=uv.dot(pv);
|
||||
|
||||
// if uv_up >= 0 and uv_pv >= 0 then
|
||||
if !uv_up.is_negative()&&!uv_pv.is_negative(){
|
||||
// local uvp = uv:Dot(p)
|
||||
let uvp=uv.dot(p);
|
||||
|
||||
// local direction = uvp < 0 and -uv or uv
|
||||
let direction=if uvp.is_negative(){
|
||||
-uv
|
||||
}else{
|
||||
uv
|
||||
};
|
||||
|
||||
// return direction, a0, a1, b0, b1, c0, c1
|
||||
return Reduced{
|
||||
dir:direction.narrow_1().unwrap(),
|
||||
simplex:Simplex1_3::Simplex3([v0,v1,v2]),
|
||||
};
|
||||
}
|
||||
|
||||
// local u_u = u:Dot(u)
|
||||
// local v_v = v:Dot(v)
|
||||
// local uDist = uv_up/(u_u*v.magnitude)
|
||||
// local vDist = uv_pv/(v_v*u.magnitude)
|
||||
// local minDist2 = math.min(uDist, vDist)
|
||||
let u_dist=uv_up*v.length();
|
||||
let v_dist=uv_pv*u.length();
|
||||
|
||||
// if vDist == minDist2 then
|
||||
if v_dist<u_dist{
|
||||
u=v;
|
||||
up=-pv;
|
||||
uv=-uv;
|
||||
// b0 = c0
|
||||
// b1 = c1
|
||||
v1=v2;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// local p_u = p:Dot(u)
|
||||
let p_u=p.dot(u);
|
||||
|
||||
// if p_u >= 0 then
|
||||
if !p_u.is_negative(){
|
||||
// local direction = up:Cross(u)
|
||||
let direction=up.cross(u);
|
||||
// if direction.magnitude == 0 then
|
||||
if direction==vec3::zero(){
|
||||
// direction = uv
|
||||
return Reduced{
|
||||
dir:uv.narrow_1().unwrap(),
|
||||
simplex:Simplex1_3::Simplex2([v0,v1]),
|
||||
};
|
||||
}
|
||||
|
||||
// return direction, a0, a1, b0, b1
|
||||
return Reduced{
|
||||
dir:direction.narrow_1().unwrap(),
|
||||
simplex:Simplex1_3::Simplex2([v0,v1]),
|
||||
};
|
||||
}
|
||||
|
||||
// local direction = p
|
||||
let dir=p;
|
||||
// if direction.magnitude == 0 then
|
||||
if dir==vec3::zero(){
|
||||
// direction = uv
|
||||
return Reduced{
|
||||
dir:uv.narrow_1().unwrap(),
|
||||
simplex:Simplex1_3::Simplex1([v0]),
|
||||
};
|
||||
}
|
||||
// return direction, a0, a0
|
||||
Reduced{
|
||||
dir,
|
||||
simplex:Simplex1_3::Simplex1([v0]),
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// local function reduceSimplex3(a0, a1, b0, b1, c0, c1, d0, d1)
|
||||
fn reduce4(
|
||||
[v0,mut v1,mut v2,v3]:Simplex<4>,
|
||||
mesh:&MinkowskiMesh,
|
||||
point:Planar64Vec3,
|
||||
)->Reduce{
|
||||
// --debug.profilebegin("reduceSimplex3")
|
||||
// local a = a1 - a0
|
||||
// local b = b1 - b0
|
||||
// local c = c1 - c0
|
||||
// local d = d1 - d0
|
||||
let p0=mesh.vert(v0);
|
||||
let p1=mesh.vert(v1);
|
||||
let p2=mesh.vert(v2);
|
||||
let p3=mesh.vert(v3);
|
||||
|
||||
// local p = -a
|
||||
// local u = b - a
|
||||
// local v = c - a
|
||||
// local w = d - a
|
||||
let p=-(p0+point);
|
||||
let mut u=p1-p0;
|
||||
let mut v=p2-p0;
|
||||
let w=p3-p0;
|
||||
|
||||
// local uv = u:Cross(v)
|
||||
// local vw = v:Cross(w)
|
||||
// local wu = w:Cross(u)
|
||||
// local uvw = uv:Dot(w)
|
||||
// local pvw = vw:Dot(p)
|
||||
// local upw = wu:Dot(p)
|
||||
// local uvp = uv:Dot(p)
|
||||
let mut uv=u.cross(v);
|
||||
let vw=v.cross(w);
|
||||
let wu=w.cross(u);
|
||||
let uv_w=uv.dot(w);
|
||||
let pv_w=vw.dot(p);
|
||||
let up_w=wu.dot(p);
|
||||
let uv_p=uv.dot(p);
|
||||
|
||||
// if pvw/uvw >= 0 and upw/uvw >= 0 and uvp/uvw >= 0 then
|
||||
if !pv_w.div_sign(uv_w).is_negative()
|
||||
||!up_w.div_sign(uv_w).is_negative()
|
||||
||!uv_p.div_sign(uv_w).is_negative(){
|
||||
// origin is contained, this is a positive detection
|
||||
// local direction = Vector3.new(0, 0, 0)
|
||||
// return direction, a0, a1, b0, b1, c0, c1, d0, d1
|
||||
return Reduce::Escape([v0,v1,v2,v3]);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// local uvwSign = uvw < 0 and -1 or uvw > 0 and 1 or 0
|
||||
// local uvDist = uvp*uvwSign/uv.magnitude
|
||||
// local vwDist = pvw*uvwSign/vw.magnitude
|
||||
// local wuDist = upw*uvwSign/wu.magnitude
|
||||
// local minDist3 = math.min(uvDist, vwDist, wuDist)
|
||||
let uv_dist=uv_p.mul_sign(uv_w);
|
||||
let vw_dist=pv_w.mul_sign(uv_w);
|
||||
let wu_dist=up_w.mul_sign(uv_w);
|
||||
let wu_len=wu.length();
|
||||
let uv_len=uv.length();
|
||||
let vw_len=vw.length();
|
||||
|
||||
if vw_dist*wu_len<wu_dist*vw_len{
|
||||
// if vwDist == minDist3 then
|
||||
if vw_dist*uv_len<uv_dist*vw_len{
|
||||
(u,v)=(v,w);
|
||||
uv=vw;
|
||||
// uv_p=pv_w; // unused
|
||||
// b0, c0 = c0, d0
|
||||
// b1, c1 = c1, d1
|
||||
(v1,v2)=(v2,v3);
|
||||
}else{
|
||||
v2=v3;
|
||||
}
|
||||
}else{
|
||||
// elseif wuDist == minDist3 then
|
||||
if wu_dist*uv_len<uv_dist*wu_len{
|
||||
(u,v)=(w,u);
|
||||
uv=wu;
|
||||
// uv_p=up_w; // unused
|
||||
// b0, c0 = d0, b0
|
||||
// b1, c1 = d1, b1
|
||||
// before [a,b,c,d]
|
||||
(v1,v2)=(v3,v1);
|
||||
// after [a,d,b]
|
||||
}else{
|
||||
v2=v3;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// local up = u:Cross(p)
|
||||
// local pv = p:Cross(v)
|
||||
// local uv_up = uv:Dot(up)
|
||||
// local uv_pv = uv:Dot(pv)
|
||||
let mut up=u.cross(p);
|
||||
let pv=p.cross(v);
|
||||
let uv_up=uv.dot(up);
|
||||
let uv_pv=uv.dot(pv);
|
||||
|
||||
// if uv_up >= 0 and uv_pv >= 0 then
|
||||
if !uv_up.is_negative()&&!uv_pv.is_negative(){
|
||||
// local direction = uvw < 0 and uv or -uv
|
||||
// return direction, a0, a1, b0, b1, c0, c1
|
||||
if uv_w.is_negative(){
|
||||
return Reduce::Reduced(Reduced{
|
||||
dir:uv.narrow_1().unwrap(),
|
||||
simplex:Simplex1_3::Simplex3([v0,v1,v2]),
|
||||
});
|
||||
}else{
|
||||
return Reduce::Reduced(Reduced{
|
||||
dir:-uv.narrow_1().unwrap(),
|
||||
simplex:Simplex1_3::Simplex3([v0,v1,v2]),
|
||||
});
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// local u_u = u:Dot(u)
|
||||
// local v_v = v:Dot(v)
|
||||
// local uDist = uv_up/(u_u*v.magnitude)
|
||||
// local vDist = uv_pv/(v_v*u.magnitude)
|
||||
// local minDist2 = math.min(uDist, vDist)
|
||||
let u_dist=uv_up*v.length();
|
||||
let v_dist=uv_pv*u.length();
|
||||
|
||||
// if vDist == minDist2 then
|
||||
if v_dist<u_dist{
|
||||
u=v;
|
||||
up=-pv;
|
||||
uv=-uv;
|
||||
// b0 = c0
|
||||
// b1 = c1
|
||||
v1=v2;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// local p_u = p:Dot(u)
|
||||
let p_u=p.dot(u);
|
||||
|
||||
// if p_u >= 0 then
|
||||
if !p_u.is_negative(){
|
||||
// local direction = up:Cross(u)
|
||||
let direction=up.cross(u);
|
||||
// if direction.magnitude == 0 then
|
||||
if direction==vec3::zero(){
|
||||
// direction = uvw < 0 and uv or -uv
|
||||
// return direction, a0, a1, b0, b1
|
||||
if uv_w.is_negative(){
|
||||
return Reduce::Reduced(Reduced{
|
||||
dir:uv.narrow_1().unwrap(),
|
||||
simplex:Simplex1_3::Simplex2([v0,v1]),
|
||||
});
|
||||
}else{
|
||||
return Reduce::Reduced(Reduced{
|
||||
dir:-uv.narrow_1().unwrap(),
|
||||
simplex:Simplex1_3::Simplex2([v0,v1]),
|
||||
});
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// return direction, a0, a1, b0, b1
|
||||
return Reduce::Reduced(Reduced{
|
||||
dir:direction.narrow_1().unwrap(),
|
||||
simplex:Simplex1_3::Simplex2([v0,v1]),
|
||||
});
|
||||
}
|
||||
|
||||
// local direction = p
|
||||
let dir=p;
|
||||
// if direction.magnitude == 0 then
|
||||
if dir==vec3::zero(){
|
||||
// direction = uvw < 0 and uv or -uv
|
||||
if uv_w.is_negative(){
|
||||
return Reduce::Reduced(Reduced{
|
||||
dir:uv.narrow_1().unwrap(),
|
||||
simplex:Simplex1_3::Simplex1([v0]),
|
||||
});
|
||||
}else{
|
||||
return Reduce::Reduced(Reduced{
|
||||
dir:-uv.narrow_1().unwrap(),
|
||||
simplex:Simplex1_3::Simplex1([v0]),
|
||||
});
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// return direction, a0, a1
|
||||
Reduce::Reduced(Reduced{
|
||||
dir,
|
||||
simplex:Simplex1_3::Simplex1([v0]),
|
||||
})
|
||||
}
|
||||
|
||||
struct Reduced{
|
||||
dir:Planar64Vec3,
|
||||
simplex:Simplex1_3,
|
||||
}
|
||||
|
||||
enum Reduce{
|
||||
Escape(Simplex<4>),
|
||||
Reduced{
|
||||
dir:Planar64Vec3,
|
||||
simplex:Simplex1_3,
|
||||
}
|
||||
Reduced(Reduced),
|
||||
}
|
||||
|
||||
fn reduce(
|
||||
@@ -145,347 +503,9 @@ fn reduce(
|
||||
point:Planar64Vec3,
|
||||
)->Reduce{
|
||||
match simplex{
|
||||
// local function reduceSimplex1(a0, a1, b0, b1)
|
||||
Simplex2_4::Simplex2([v0,v1])=>{
|
||||
// --debug.profilebegin("reduceSimplex1")
|
||||
// local a = a1 - a0
|
||||
// local b = b1 - b0
|
||||
let p0=mesh.vert(v0);
|
||||
let p1=mesh.vert(v1);
|
||||
|
||||
// local p = -a
|
||||
// local u = b - a
|
||||
let p=-(p0+point);
|
||||
let u=p1-p0;
|
||||
|
||||
// -- modify to take into account the radiuses
|
||||
// local p_u = p:Dot(u)
|
||||
let p_u=p.dot(u);
|
||||
|
||||
// if p_u >= 0 then
|
||||
if !p_u.is_negative(){
|
||||
// local direction = u:Cross(p):Cross(u)
|
||||
let direction=u.cross(p).cross(u);
|
||||
|
||||
// if direction.magnitude == 0 then
|
||||
if direction==vec3::zero(){
|
||||
return Reduce::Reduced{
|
||||
dir:choose_perpendicular_direction(u),
|
||||
simplex:Simplex1_3::Simplex2([v0,v1]),
|
||||
};
|
||||
}
|
||||
|
||||
// -- modify the direction to take into account a0R and b0R
|
||||
// return direction, a0, a1, b0, b1
|
||||
return Reduce::Reduced{
|
||||
dir:direction.narrow_1().unwrap(),
|
||||
simplex:Simplex1_3::Simplex2([v0,v1]),
|
||||
};
|
||||
}
|
||||
|
||||
// local direction = p
|
||||
let mut dir=p;
|
||||
|
||||
// if direction.magnitude == 0 then
|
||||
if dir==vec3::zero(){
|
||||
dir=choose_perpendicular_direction(u);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// return direction, a0, a1
|
||||
Reduce::Reduced{
|
||||
dir,
|
||||
simplex:Simplex1_3::Simplex1([v0]),
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
// local function reduceSimplex2(a0, a1, b0, b1, c0, c1)
|
||||
Simplex2_4::Simplex3([v0,mut v1,v2])=>{
|
||||
// --debug.profilebegin("reduceSimplex2")
|
||||
// local a = a1 - a0
|
||||
// local b = b1 - b0
|
||||
// local c = c1 - c0
|
||||
let p0=mesh.vert(v0);
|
||||
let p1=mesh.vert(v1);
|
||||
let p2=mesh.vert(v2);
|
||||
|
||||
// local p = -a
|
||||
// local u = b - a
|
||||
// local v = c - a
|
||||
let p=-(p0+point);
|
||||
let mut u=p1-p0;
|
||||
let v=p2-p0;
|
||||
|
||||
// local uv = u:Cross(v)
|
||||
// local up = u:Cross(p)
|
||||
// local pv = p:Cross(v)
|
||||
// local uv_up = uv:Dot(up)
|
||||
// local uv_pv = uv:Dot(pv)
|
||||
let mut uv=u.cross(v);
|
||||
let mut up=u.cross(p);
|
||||
let pv=p.cross(v);
|
||||
let uv_up=uv.dot(up);
|
||||
let uv_pv=uv.dot(pv);
|
||||
|
||||
// if uv_up >= 0 and uv_pv >= 0 then
|
||||
if !uv_up.is_negative()&&!uv_pv.is_negative(){
|
||||
// local uvp = uv:Dot(p)
|
||||
let uvp=uv.dot(p);
|
||||
|
||||
// local direction = uvp < 0 and -uv or uv
|
||||
let direction=if uvp.is_negative(){
|
||||
-uv
|
||||
}else{
|
||||
uv
|
||||
};
|
||||
|
||||
// return direction, a0, a1, b0, b1, c0, c1
|
||||
return Reduce::Reduced{
|
||||
dir:direction.narrow_1().unwrap(),
|
||||
simplex:Simplex1_3::Simplex3([v0,v1,v2]),
|
||||
};
|
||||
}
|
||||
|
||||
// local u_u = u:Dot(u)
|
||||
// local v_v = v:Dot(v)
|
||||
// local uDist = uv_up/(u_u*v.magnitude)
|
||||
// local vDist = uv_pv/(v_v*u.magnitude)
|
||||
// local minDist2 = math.min(uDist, vDist)
|
||||
let u_dist=uv_up*v.length();
|
||||
let v_dist=uv_pv*u.length();
|
||||
|
||||
// if vDist == minDist2 then
|
||||
if v_dist<u_dist{
|
||||
u=v;
|
||||
up=-pv;
|
||||
uv=-uv;
|
||||
// b0 = c0
|
||||
// b1 = c1
|
||||
v1=v2;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// local p_u = p:Dot(u)
|
||||
let p_u=p.dot(u);
|
||||
|
||||
// if p_u >= 0 then
|
||||
if !p_u.is_negative(){
|
||||
// local direction = up:Cross(u)
|
||||
let direction=up.cross(u);
|
||||
// if direction.magnitude == 0 then
|
||||
if direction==vec3::zero(){
|
||||
// direction = uv
|
||||
return Reduce::Reduced{
|
||||
dir:uv.narrow_1().unwrap(),
|
||||
simplex:Simplex1_3::Simplex2([v0,v1]),
|
||||
};
|
||||
}
|
||||
|
||||
// return direction, a0, a1, b0, b1
|
||||
return Reduce::Reduced{
|
||||
dir:direction.narrow_1().unwrap(),
|
||||
simplex:Simplex1_3::Simplex2([v0,v1]),
|
||||
};
|
||||
}
|
||||
|
||||
// local direction = p
|
||||
let dir=p;
|
||||
// if direction.magnitude == 0 then
|
||||
if dir==vec3::zero(){
|
||||
// direction = uv
|
||||
return Reduce::Reduced{
|
||||
dir:uv.narrow_1().unwrap(),
|
||||
simplex:Simplex1_3::Simplex1([v0]),
|
||||
};
|
||||
}
|
||||
// return direction, a0, a0
|
||||
Reduce::Reduced{
|
||||
dir,
|
||||
simplex:Simplex1_3::Simplex1([v0]),
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
// local function reduceSimplex3(a0, a1, b0, b1, c0, c1, d0, d1)
|
||||
Simplex2_4::Simplex4([v0,mut v1,mut v2,v3])=>{
|
||||
// --debug.profilebegin("reduceSimplex3")
|
||||
// local a = a1 - a0
|
||||
// local b = b1 - b0
|
||||
// local c = c1 - c0
|
||||
// local d = d1 - d0
|
||||
let p0=mesh.vert(v0);
|
||||
let p1=mesh.vert(v1);
|
||||
let p2=mesh.vert(v2);
|
||||
let p3=mesh.vert(v3);
|
||||
|
||||
// local p = -a
|
||||
// local u = b - a
|
||||
// local v = c - a
|
||||
// local w = d - a
|
||||
let p=-(p0+point);
|
||||
let mut u=p1-p0;
|
||||
let mut v=p2-p0;
|
||||
let w=p3-p0;
|
||||
|
||||
// local uv = u:Cross(v)
|
||||
// local vw = v:Cross(w)
|
||||
// local wu = w:Cross(u)
|
||||
// local uvw = uv:Dot(w)
|
||||
// local pvw = vw:Dot(p)
|
||||
// local upw = wu:Dot(p)
|
||||
// local uvp = uv:Dot(p)
|
||||
let mut uv=u.cross(v);
|
||||
let vw=v.cross(w);
|
||||
let wu=w.cross(u);
|
||||
let uv_w=uv.dot(w);
|
||||
let pv_w=vw.dot(p);
|
||||
let up_w=wu.dot(p);
|
||||
let uv_p=uv.dot(p);
|
||||
|
||||
// if pvw/uvw >= 0 and upw/uvw >= 0 and uvp/uvw >= 0 then
|
||||
if !pv_w.div_sign(uv_w).is_negative()
|
||||
||!up_w.div_sign(uv_w).is_negative()
|
||||
||!uv_p.div_sign(uv_w).is_negative(){
|
||||
// origin is contained, this is a positive detection
|
||||
// local direction = Vector3.new(0, 0, 0)
|
||||
// return direction, a0, a1, b0, b1, c0, c1, d0, d1
|
||||
return Reduce::Escape([v0,v1,v2,v3]);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// local uvwSign = uvw < 0 and -1 or uvw > 0 and 1 or 0
|
||||
// local uvDist = uvp*uvwSign/uv.magnitude
|
||||
// local vwDist = pvw*uvwSign/vw.magnitude
|
||||
// local wuDist = upw*uvwSign/wu.magnitude
|
||||
// local minDist3 = math.min(uvDist, vwDist, wuDist)
|
||||
let uv_dist=uv_p.mul_sign(uv_w);
|
||||
let vw_dist=pv_w.mul_sign(uv_w);
|
||||
let wu_dist=up_w.mul_sign(uv_w);
|
||||
let wu_len=wu.length();
|
||||
let uv_len=uv.length();
|
||||
let vw_len=vw.length();
|
||||
|
||||
if vw_dist*wu_len<wu_dist*vw_len{
|
||||
// if vwDist == minDist3 then
|
||||
if vw_dist*uv_len<uv_dist*vw_len{
|
||||
(u,v)=(v,w);
|
||||
uv=vw;
|
||||
// uv_p=pv_w; // unused
|
||||
// b0, c0 = c0, d0
|
||||
// b1, c1 = c1, d1
|
||||
(v1,v2)=(v2,v3);
|
||||
}else{
|
||||
v2=v3;
|
||||
}
|
||||
}else{
|
||||
// elseif wuDist == minDist3 then
|
||||
if wu_dist*uv_len<uv_dist*wu_len{
|
||||
(u,v)=(w,u);
|
||||
uv=wu;
|
||||
// uv_p=up_w; // unused
|
||||
// b0, c0 = d0, b0
|
||||
// b1, c1 = d1, b1
|
||||
// before [a,b,c,d]
|
||||
(v1,v2)=(v3,v1);
|
||||
// after [a,d,b]
|
||||
}else{
|
||||
v2=v3;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// local up = u:Cross(p)
|
||||
// local pv = p:Cross(v)
|
||||
// local uv_up = uv:Dot(up)
|
||||
// local uv_pv = uv:Dot(pv)
|
||||
let mut up=u.cross(p);
|
||||
let pv=p.cross(v);
|
||||
let uv_up=uv.dot(up);
|
||||
let uv_pv=uv.dot(pv);
|
||||
|
||||
// if uv_up >= 0 and uv_pv >= 0 then
|
||||
if !uv_up.is_negative()&&!uv_pv.is_negative(){
|
||||
// local direction = uvw < 0 and uv or -uv
|
||||
// return direction, a0, a1, b0, b1, c0, c1
|
||||
if uv_w.is_negative(){
|
||||
return Reduce::Reduced{
|
||||
dir:uv.narrow_1().unwrap(),
|
||||
simplex:Simplex1_3::Simplex3([v0,v1,v2]),
|
||||
};
|
||||
}else{
|
||||
return Reduce::Reduced{
|
||||
dir:-uv.narrow_1().unwrap(),
|
||||
simplex:Simplex1_3::Simplex3([v0,v1,v2]),
|
||||
};
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// local u_u = u:Dot(u)
|
||||
// local v_v = v:Dot(v)
|
||||
// local uDist = uv_up/(u_u*v.magnitude)
|
||||
// local vDist = uv_pv/(v_v*u.magnitude)
|
||||
// local minDist2 = math.min(uDist, vDist)
|
||||
let u_dist=uv_up*v.length();
|
||||
let v_dist=uv_pv*u.length();
|
||||
|
||||
// if vDist == minDist2 then
|
||||
if v_dist<u_dist{
|
||||
u=v;
|
||||
up=-pv;
|
||||
uv=-uv;
|
||||
// b0 = c0
|
||||
// b1 = c1
|
||||
v1=v2;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// local p_u = p:Dot(u)
|
||||
let p_u=p.dot(u);
|
||||
|
||||
// if p_u >= 0 then
|
||||
if !p_u.is_negative(){
|
||||
// local direction = up:Cross(u)
|
||||
let direction=up.cross(u);
|
||||
// if direction.magnitude == 0 then
|
||||
if direction==vec3::zero(){
|
||||
// direction = uvw < 0 and uv or -uv
|
||||
// return direction, a0, a1, b0, b1
|
||||
if uv_w.is_negative(){
|
||||
return Reduce::Reduced{
|
||||
dir:uv.narrow_1().unwrap(),
|
||||
simplex:Simplex1_3::Simplex2([v0,v1]),
|
||||
};
|
||||
}else{
|
||||
return Reduce::Reduced{
|
||||
dir:-uv.narrow_1().unwrap(),
|
||||
simplex:Simplex1_3::Simplex2([v0,v1]),
|
||||
};
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// return direction, a0, a1, b0, b1
|
||||
return Reduce::Reduced{
|
||||
dir:direction.narrow_1().unwrap(),
|
||||
simplex:Simplex1_3::Simplex2([v0,v1]),
|
||||
};
|
||||
}
|
||||
|
||||
// local direction = p
|
||||
let dir=p;
|
||||
// if direction.magnitude == 0 then
|
||||
if dir==vec3::zero(){
|
||||
// direction = uvw < 0 and uv or -uv
|
||||
if uv_w.is_negative(){
|
||||
return Reduce::Reduced{
|
||||
dir:uv.narrow_1().unwrap(),
|
||||
simplex:Simplex1_3::Simplex1([v0]),
|
||||
};
|
||||
}else{
|
||||
return Reduce::Reduced{
|
||||
dir:-uv.narrow_1().unwrap(),
|
||||
simplex:Simplex1_3::Simplex1([v0]),
|
||||
};
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// return direction, a0, a1
|
||||
Reduce::Reduced{
|
||||
dir,
|
||||
simplex:Simplex1_3::Simplex1([v0]),
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
Simplex2_4::Simplex2(simplex)=>Reduce::Reduced(reduce2(simplex,mesh,point)),
|
||||
Simplex2_4::Simplex3(simplex)=>Reduce::Reduced(reduce3(simplex,mesh,point)),
|
||||
Simplex2_4::Simplex4(simplex)=>reduce4(simplex,mesh,point),
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -622,9 +642,9 @@ fn minimum_difference<const ENABLE_FAST_FAIL:bool,T>(
|
||||
// Topology information is computed if needed.
|
||||
return on_escape(simplex);
|
||||
},
|
||||
Reduce::Reduced{dir,simplex}=>{
|
||||
direction=dir;
|
||||
simplex_small=simplex;
|
||||
Reduce::Reduced(reduced)=>{
|
||||
direction=reduced.dir;
|
||||
simplex_small=reduced.simplex;
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
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